先，我們討論如圖3-1-3所示的雙輪差速驅(qū)動的移動機(jī)器人的運動學(xué)模型， 即討論給定機(jī)器人的幾何特征和它的輪子速度后，機(jī)器人的運動方程。
如圖3-1-3所示，假設(shè)該差動驅(qū)動的機(jī)器 人局部坐標(biāo)系原點C 位于兩輪中心，并且C 點 與機(jī)器人重心重合，局部坐標(biāo)系中yg 軸與機(jī) 器人兩輪軸線平行，與車體正前方垂直；xR軸 與全局坐標(biāo)系x 軸夾角為θ。機(jī)器人有2個主動輪子，各具直徑r, 兩輪輪間距為l。
假定機(jī)器人在運動中質(zhì)心的線速度為v(t), 角速度為w(t), 左右兩輪的轉(zhuǎn)速分別為ψ和 中₂,機(jī)器人左右兩輪的運動速度分別為 VI, VR。給定r,1,θ, 以及根據(jù)圖3-1-3所示的幾 何關(guān)系，考慮到移動機(jī)器人滿足剛體運動規(guī) 律，下面的運動學(xué)方程(3-1-6)成立。
無中間減少傳動環(huán)節(jié)或嚙合環(huán)節(jié),定位準(zhǔn)確;無相對摩擦,減少不必要的磨損和功率損失;機(jī)器人速度快,力量大,對抗性強(qiáng);無相對摩擦,延長了輪軸壽命;保護(hù)了電機(jī)，抗沖擊性好
車輪是輪式移動機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu),
依據(jù)通過3軸(X,Y,Z) 各自的加速度檢測和檢測各軸相對基準(zhǔn)的轉(zhuǎn)角偏差的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)來求解;用速度陀螺儀等求得每單位時間的移動距離和單位時間的方位變化，計算出每個時刻的位置和方位
機(jī)器人的大腦的作用主要是針對當(dāng)前語義、文字的理解識別出任務(wù)目標(biāo), 并結(jié)合輸入的圖像信息,在環(huán)境中識別出操作對象;做出合理的指令任務(wù)推導(dǎo),并生成小腦的執(zhí)行指令
如何實時、精準(zhǔn)跟蹤末端執(zhí)行器與被操作物體之間的空間距離和位置信息;如何正確選擇跟交互物體的操作位姿;機(jī)器人在實際操作中獲取最優(yōu)抓取姿態(tài)和位置的能力
手眼協(xié)同能通過視覺做好對靈巧手位置的判斷、動作的規(guī)劃及與物體交互策略判定,并能夠根據(jù)手的傳感器信息,判斷力的大小方向是否合適,從而大幅提升定向抓取操作的成功率
雙手靈巧配合可完成具有生物運動特征的圍巾佩戴任務(wù);靈巧手精準(zhǔn)執(zhí)行酒杯和酒瓶的抓握，雙臂+雙手協(xié)同完成倒酒操作;對日常保潔工作的覆蓋,包括在室內(nèi)場景巡航,針對衛(wèi)生間、餐桌等場景的保潔操作
大規(guī)模應(yīng)用場景不足，應(yīng)用場景直接影響機(jī)器人需求的剛性程度;人形機(jī)器人機(jī)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高昂，成本控制有賴于大規(guī)模生產(chǎn)的基礎(chǔ)及多方位的技術(shù)
具身智能包含具身感知、具身想象和具身執(zhí)行三個模塊,各學(xué)科相對成熟的積累為具身智能進(jìn)一步發(fā)展提供基礎(chǔ),通過多模型訓(xùn)練,在多傳感器合作下完成任務(wù)執(zhí)行
學(xué)習(xí)方法:旁觀型學(xué)習(xí),實踐性學(xué)習(xí);擅長領(lǐng)域:智能中表征與計算的部分,主動式感知,執(zhí)行物理任務(wù);感知方法:被動接受數(shù)據(jù),支持與外界交互
人形機(jī)器人手指關(guān)節(jié)需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機(jī),屬于直流永磁伺服電動機(jī)的空心杯電機(jī)完美契合人形機(jī)器人對應(yīng)手指關(guān)節(jié)輕量化,高精度等需求;
標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠是將螺旋運動和行星運動結(jié)合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強(qiáng),剛度大,精度高,耐磨損,耐沖擊和壽命長等特點
