商用服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成：任務(wù)規(guī)劃，動作規(guī)劃，軌跡規(guī)劃

對于一個具有高度智能的機(jī)器人，它的控制系統(tǒng)實際上包含了“任務(wù)規(guī)劃” “動作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個層次，如圖1-7所示。 機(jī)器人先要通過人機(jī)接口獲取操作者的 指令，指令的形式可以是人的自然語言， 或者是由人發(fā)出的專用的指令語言，也可 以是通過示教工具輸入的示教指令，或者 鍵盤輸入的機(jī)器人指令語言以及計算機(jī)程 序指令。機(jī)器人其次要對控制命令進(jìn)行解釋理解，把操作者的命令分解為機(jī)器人可以實現(xiàn)的 “任務(wù)”,這是任務(wù)規(guī)劃。然后機(jī)器人針對各個任務(wù)進(jìn)行動作分解，這是動作規(guī)劃。為了實現(xiàn)機(jī)器人的一系列動作，應(yīng)該對機(jī)器人每個關(guān)節(jié)的運動進(jìn)行設(shè)計，即機(jī)器人的軌跡規(guī)劃。Z底 層是關(guān)節(jié)運動的伺服控制

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。如果 機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控 制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控 制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系 統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系 統(tǒng)。根據(jù)控制運動的形式可分為點位控制 和連續(xù)軌跡控制。