機(jī)器人傳感器:內(nèi)部檢測(cè)傳感器和外部檢測(cè)傳感器(視覺、觸覺、接近覺、聽覺 、嗅覺、味覺)

隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展，傳感器逐漸趨于小型化和集成化，從而產(chǎn)生了適 合安裝在機(jī)器人上的傳感器。為了檢測(cè)作業(yè)對(duì)象及環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān) 系，在機(jī)器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、壓力傳感器、接近覺傳感 器、超聲傳感器等，大大改善了機(jī)器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復(fù)雜 的工作。

根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同可將機(jī)器人傳感器分為內(nèi)部檢測(cè)傳感器和外部檢測(cè)傳感器兩大類。

內(nèi)部檢測(cè)傳感器是用來檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的傳感器，以機(jī)器人本身的坐 標(biāo)軸來確定其位置，用來感知運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。通過內(nèi)部檢測(cè)傳感器機(jī)器人可以了 解自己的工作狀態(tài)，調(diào)整和控制自身按照一定的位置、角度、速度、加速度等 進(jìn)行工作。

外部檢測(cè)傳感器是用來檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境及狀況或目標(biāo)物狀態(tài)特征的傳感器，是機(jī)器人與周圍進(jìn)行交互工作的信息通道。其功能使機(jī)器人對(duì)環(huán)境有自 校正和自適應(yīng)能力，可適應(yīng)不斷變化的外部環(huán)境，從而更好地進(jìn)行工作。由于 外部檢測(cè)傳感器為集多種學(xué)科于一身的產(chǎn)品，有些方面還在探索之中，隨著外 部傳感器的進(jìn)一步完善，機(jī)器人的功能越來越強(qiáng)大，將在許多領(lǐng)域?yàn)槿祟愖鞒?更大貢獻(xiàn)。

外部檢測(cè)傳感器主要包括視覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺 傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。

1. 視覺傳感器：用于檢測(cè)空間形狀、距離、物體位置、表面形態(tài)、光亮 度、物體顏色等。主要應(yīng)用在判斷目標(biāo)對(duì)象有無、目標(biāo)物體位置控制、物體顏 色選擇、異型物體檢測(cè)等方面。

2. 觸覺傳感器：用于檢測(cè)接觸、握力、負(fù)荷、壓力大小、壓力分布、力 矩、滑動(dòng)等。主要應(yīng)用在識(shí)別握持物體、目標(biāo)物體形狀判斷、裝配力控制、測(cè)量質(zhì)量或表面特征等方面。

3. 接近覺傳感器：用于檢測(cè)接近程度、接近距離、傾斜度等。主要應(yīng)用 在作業(yè)程度控制、避障控制、平衡控制等方面。

4. 聽覺傳感器：用于檢測(cè)聲音和超聲。主要應(yīng)用在語音識(shí)別及控制、人 機(jī)對(duì)話等方面。

5. 嗅覺傳感器：用于檢測(cè)氣體成分和氣體濃度。主要應(yīng)用在化學(xué)成分分 析等方面。

6. 味覺傳感器：用于檢測(cè)味道。主要應(yīng)用在化學(xué)成分分析等方面。