機器人舵機的控制：PWM信號,周期是20ms, 脈沖的寬度從1～2ms 秒之間

舵機的控制方法其實和我們學(xué)過的直流減速電機的控制方法是很相似的。我們都采 用PWM 信號來控制它們，但 PWM 信號的作用又有所不同�？刂贫鏅C所使用的PWM 信號是有些特殊的，它的周期是20ms, 脈沖的寬度從1～2ms 秒之間，脈沖的寬度就對應(yīng) 了電機從0°~180°的不同角度。我們希望舵機轉(zhuǎn)動到哪個角度，就用主控板發(fā)出那個角 度所對應(yīng)占空比的PWM 信號就可以了。舵機的PWM 控制如圖11-3所示。當(dāng)然，在此 之前，舵機肯定要連接到主控板上有PWM 功能的端口才行。

了解這些原理后，下一個問題自然是：該如何編寫程序讓主控板能夠控制舵機的運 動呢?其實也沒那么復(fù)雜，我們的Arduino 中天然就有了舵機控制的功能，它自帶了一個 用于控制舵機的“庫”。只要用它生成一個“舵機對象”,然后使用“舵機對象”的函數(shù)就行 了。至于什么是“庫”、什么是“對象”,就屬于C 語言中比較高J的內(nèi)容了。我們目前在 使用舵機時只要掌握它們的使用方法就足夠了。下面是一段Z簡單的應(yīng)用“舵機庫”控制 舵機運動的程序 。

#include

const int ServoPin=9; Servo myServo;

void setup(){

myServo.attach(ServoPin);

void loop(){

myServo.write(0);

delay(500);

//用這個語句引人舵機庫

//選用有PWM功能的9號端口作為舵機端口 //創(chuàng)建一個叫 myServ o 的舵機對象

//將舵機對象和端口綁定起來

//讓舵機轉(zhuǎn)動到0°的位置

//等待一段時間讓舵機轉(zhuǎn)動到位

myServo.write(180); delay(500);

//讓舵機轉(zhuǎn)動到180°的位置

//等待一段時間讓舵機轉(zhuǎn)動到位

}

在這個程序中，我們把舵機插到主控制板的9號端口上，然后讓它在0°~180°之間不 停地反復(fù)運動。同學(xué)們以后自己使用舵機時，只要將舵機插到任何一個有PWM 功能的 端口上，然后將上面程序中的myServo 改為你選定的名字，再之后就可以用write 函數(shù)照 貓畫虎地控制舵機的位置了。