機器人套件里形形色色的傳感器和執(zhí)行器是如何連接到主控制器上的呢?大家拿出主控器，可以看到它的上面有很多金屬插針，對應(yīng)于圖4-1中數(shù)字輸入/輸出端口、模擬輸 入端口的位置，這些插針是我們連接所有傳感器、執(zhí)行器的插口。
我們的主控制器可以用這些插針和各種傳感器或執(zhí)行器共同工作。但是，在講到這些插針的
具體含義之前，還可以用一種更加簡單的方式 做同樣的事情。
圖4 - 2是我們?yōu)闄C器人配備的 擴(kuò)展接線板。將它和主控制器插到 一起后，就 能很方便地用灰色的RJ11 線連接各種傳感器 和執(zhí)行器，而不用擔(dān)心線路連錯或連反。
這種簡單的方法不是沒有代價的，因為擴(kuò) 展板占用的空間更大，所以提供的接口就少了 很多
。
它上面只有 D2、D3、D5、D6、A0、A1、A2 和 A3 共8個端口的位置(見圖4- 3)。不過，這些端口目前已經(jīng)足夠用了。
本節(jié)課我們又要用到已經(jīng)熟悉了的 LED 小燈模塊，我們用一根灰色的連接線把它和主控器連起來。連接時如果聽到“咔嚓” 一 聲輕 響，就代表連接成功。機器人的連接如圖4-4
所示。
常見的一種機器人驅(qū)動方式—雙輪差速驅(qū)動,左輪和右輪以同樣的速率向前轉(zhuǎn)動，機器人向正前方前進(jìn)；左輪和右輪 以同樣的速率向后轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)彎半徑的大小取決于左右兩個輪子的轉(zhuǎn)動速度之差
機器龜有一個PWM驅(qū)動的活動 底盤，底盤上搭載了一個可旋轉(zhuǎn)的傳感器平臺，機器人頭部設(shè)置了一個距離傳感 器，底盤下裝有4個邊緣傳感器
制作靜片使用的材料是端子芯和黃銅管，把一根有彈性的金屬絲套在銅管里做開關(guān)的動 片，碰到物體后，金屬絲和銅管內(nèi)壁接觸，電路導(dǎo)通,以用電阻引腳彎個圓圈做成靜片
電機的布局建議稍微靠后，給兩條前腿留出多 一點活動空間。因為前面制作的CPG 是主-從神經(jīng)元結(jié)構(gòu)，前腿帶著后腿走，前腿的動作幅度大于后腿。這樣的設(shè)計可以使機器人跨越路面上的一些小障礙
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中最關(guān)鍵的元件是電阻R3,R3的阻值過小，左、 右兩側(cè)機體就無法協(xié)調(diào)運轉(zhuǎn)，機器人就好像喝醉了一樣。實際R3的阻值可以選取 1~10MΩ
,74HC240,4個,光敏二極管，2個,0.22μF無極電容，6個,微型電機，2個,1MΩ電阻，6個,1.5MΩ電阻，2個,PC電源端子(母，拆芯),2位,小型壓線端子(拆芯),2位,3mm黃銅管(可選),1小段,RCA插頭尾簧，1個
光電跟蹤頭的感光元件可以使用任何規(guī)格的光敏二極管或紅外線接收二極管;74HC240 在這里作為兩組神經(jīng)元電路使用;74HC245 是小型BEAM 機器人常用的雙向電機驅(qū)動芯片
電機為機器人制作中常用的N20 微型減速電機，標(biāo)稱電壓為6V;感光元件串聯(lián)在電源兩端;芯片的第1/19腳為 使能端，實際使用中要接低電平;端子芯取自工業(yè)連接器里面的接線排座
機器人電子部分的主要元件使用的三極管是C1815, 可以替換成電流更大的8050,也可以使 用其他型號的小功率NPN 型三極管。鋰電池充電器用一個報廢的摩托羅拉手機充電器(標(biāo)稱輸出 4.4V/1A)改造而成
機器人的身體。身體是一個由兩個電機驅(qū)動的可以自由活動的小 車式底盤。身體相當(dāng)于機器人的骨架，機器人的傳感器和控制器都搭載在它上面。 車輪和電機構(gòu)成了機器人的運動器官
上位機軟件負(fù)責(zé)根據(jù)誤差信號,伺服控制器從主機得到控制指令,進(jìn)行適當(dāng)?shù)奶幚砗螽a(chǎn)生相應(yīng)的PWM 電機控制信號控制電機轉(zhuǎn)動,利用上位機的 CMOS 定時來實現(xiàn)，可以精確到微秒級
一種附加力外環(huán)的機器人力/位置自適應(yīng)模糊控制方法,是把力控制器的輸 出作為位置控制給定的修正值，通過提高位置控制的精度達(dá)到控制力的目的，并利用自 適應(yīng)模糊控制的魯棒性，使控制系統(tǒng)對不同的剛性環(huán)境具有自適應(yīng)能力
