手部抓取訓練難度JG:手部抓取涉及多個手指的靈巧操作,需要適應物體的形狀、重量和配置,要求J G。需要通過訓練深度神經網絡在機器人抓取時生成所需的力控制命令,并隨著物體形狀、重量、材質而 變化。手部抓取需滿足:
⚫ 可靠安全:確保整個機器人系統(tǒng)工作萬無一失,因此,要求其手爪結構和控制系統(tǒng)要簡單化
⚫ 自適應性:提G通用性,使得手爪具備適應各種被抓物體形狀的能力
⚫ 智能性:提G手爪決策的準確性,可根據不同需要,決定手部抓取方式
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